Vanuit de oudheid is yoga een systeem om tot verlichting te komen. In de oude Yoga Sutra's staat beschreven hoe we de wervelingen van onze geest kunnen temmen. Er wordt uitgegaan van het feit dat ons denken en handelen en het idee van wie we zijn ( het zelfbeeld) beinvloed wordt door (onbewuste) herinneringen, opgebouwde patronen en conditioneringen. Door middel van terugtrekking van de zintuigen, concentratie, pranayama en meditatie én het volgen van zuivere leefregels, kan men deze onbewuste gewoonten en patronen transparant maken en komt men dichter bij "het zelf". Het ego moest overstegen worden. 

Yoga is ontworpen om je lichaam, je energie, je voelen en denken te transformeren zodat je weer kunt beseffen wat je altijd al geweest bent. Een directe realisatie van wie je werkelijk  bent, zonder vertroebeling van je onbewuste patronen.

Dit proces is een lange weg waarin toewijding, discipline en dagelijkse training onder streng toezicht van een leraar essentieel zijn. Yoga is niet vrijblijvend; alle obstakels en twijfels zijn een onderdeel van die weg.

De rol van de leraar was er één van authoriteit, hiërarchie, gehoorzaamheid, geen vragen stellen en overgave.

Fysieke houdingen waren toen nog niet zo'n belangrijk aspect van de beoefening als dat het nu is.

Later kwamen ook gezondheidsaspecten in beeld. Energiebanen kunnen door middel van lichaamshoudingen en ademhalingsoefeningen worden gezuiverd, zodat de vitaliteit toeneemt in zowel lichaam als geest. Het lichaam wordt gezien als toegangspoort tot de geest. Als het lichaam stabiel is, kan men op een niet gehinderde manier de geest verkennen. 

Yoga evolueerde rond 1930 naar een practice waarin het fysieke aspect meer naar de voorgrond trad. Zo werd yoga in het westen steeds bekender als een holistisch systeem om de mens gezond en vitaal te houden.